Na vývoj Escrimy měly vliv především vlny přistěhovalců z různých koutů Asie. Prvními obyvateli Filipín byli pravděpodobně Negriti. Asi 200 roků před Kristem začaly migrovat na Filipíny malajské kmeny. Tyto kmeny s sebou přinesli techniky boje s různě dlouhými noži a dýkami. Ovládali také boj s mečem, kopím ad. Od 9. století pak na Filipíny přicházejí přistěhovalci z různých koutů Asie a to především z Číny a Indie. Prolínáním těchto národů docházelo také k prolínání bojových technik a vznik nových stylů.
Další významnou kapitolou ve vývoji filipínských bojových uměních byla španělská kolonizace v 16. a 17. století. Přestože byla kolonizace díky vysoké úrovni filipínských boj. umění úspěšně mařena, vpád Španělů vývoj těchto umění výrazně ovlivnil. Španělé používali především kordy, rapíry a to i v kombinaci s levoručními dýkami. Historické záznamy svědčí o tom, že technika boje domácích obyvatel byla na tak vysoké úrovni, že jediné co Španělům dávalo výhodu byly střelné zbraně.
V průběhu druhé světové války se mnoho Filipínců přihlásilo do americké armády, aby tak mohli bojovat proti japonským okupantům. A jelikož měli problémy s používáním moderních střelných zbraní, byli vybaveni mačetami (na vlastní žádost) a bojovali proti okupantům partyzánským způsobem.